FAQ

June 24, 2026 · View on GitHub

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System

Q1. 配置自定义网络后，可能无法连接网络

# 移除默认路由
sudo ip route del default via 192.168.123.1 dev eth0

Q2. colcon build 显示系统时钟警告

make[2]: warning:  Clock skew detected.  Your build may be incomplete.

# 查看系统时间
date

显示1970年，可能是无法连接网络导致系统时钟无法自动更新

# 移除默认路由
sudo ip route del default via 192.168.123.1 dev eth0

关闭并重新打开终端

# 查看系统时间同步情况
timedatectl status

时间更新成功

删除 build install log 文件，重新编译

# 注意在正确的 ws 中运行以下命令
rm -rf build install log
colcon build

不再报错

Q3. not found

ros2: command not found
Package 'XXX' not found

以上问题出现可能是没有 source 正确的配置文件

Q4. 遇到任何 ROS 问题，可以尝试：

  1. 关闭所有 Terminal，重新打开新的 Terminal
  2. 删除 build install log 重新编译

Q5. 网络配置

unitree@ubuntu:~$ sudo ifconfig wlan0 up 
# 报错 SIOCSIFFLAGS: Operation not possible due to RF-kill

解决:

# 查看
unitree@ubuntu:~$ rfkill list
# 0: phy0: Wireless LAN
#         Soft blocked: yes
#         Hard blocked: no

unitree@ubuntu:~$ sudo rfkill unblock wifi

# 再查看
unitree@ubuntu:~$ rfkill list
# 0: phy0: Wireless LAN
#         Soft blocked: no
#         Hard blocked: no

# 重新运行不再报错
unitree@ubuntu:~$ sudo ifconfig wlan0 up

Q6. SSH 成功 但 VScode 连接远程失败

首先，Download Server 需联网，确认本地网络连接正常

如果多次要求重新输入密码，且显示

Failed to connect to the remote extension host server (Error: ExtensionInstallFailed(ExtensionInstallFailed("Error while installing extensions: getaddrinfo EAI_AGAIN marketplace.visualstudio.com\ngetaddrinfo EAI_AGAIN marketplace.visualstudio.com\n")

是 VS Code 远程 SSH 到 Linux 服务器时无法下载 VSCode 插件 的典型网络问题。DNS 解析失败或超时，即 Linux 服务器无法访问 marketplace.visualstudio.com

解决:

  1. 通过 Windows Powershell 或 Linux 命令行 ssh 连接远程
ssh unitree@192.168.xx.xx
  1. 在 Linux 服务器上运行：
unitree@ubuntu:~$ ping marketplace.visualstudio.com

如失败，则是 Linux 服务器的外网访问问题

  1. 运行：
unitree@ubuntu:~$ cat /etc/resolv.conf

显示

nameserver 127.0.0.53 
search Huawei.Local

这意味着 Ubuntu 正在使用 systemd-resolved 的本地 DNS 缓存代理（127.0.0.53），但它无法解析外部域名。

  1. 运行：
unitree@ubuntu:~$ sudo vim /etc/systemd/resolved.conf

找到或添加如下几行（去掉 #）：

[Resolve] DNS=8.8.8.8 1.1.1.1 
FallbackDNS=114.114.114.114 
DNSStubListener=yes

保存

  1. 重启 DNS 服务
unitree@ubuntu:~$ sudo systemctl restart systemd-resolved
  1. 检查 DNS 是否生效
unitree@ubuntu:~$ systemd-resolve --status

如显示

DNS Servers: 8.8.8.8 1.1.1.1
Fallback DNS Servers: 114.114.114.114 8.8.8.8

则已生效

按 q 退出查看

  1. 再次测试网络
unitree@ubuntu:~$ ping 8.8.8.8
unitree@ubuntu:~$ ping marketplace.visualstudio.com

如果能 ping 通, 则重启 VScode 远程 SSH 不会再出现问题

Control

Q1 Client 扫描不到机器人设备

优先检查：

  • ./launch_robot.sh 以及 ./launch_trans.sh agent 是否已启动，且输出正常
  • 机器人与控制端是否在同一网络
  • 46000 和 37020 是否被占用

Q2 平台看不到新增动作

优先检查：

  • 是否重新编译
  • 当前模式是否正确 src/control_py/config/smach_config.yaml
  • 新动作是否加入 active.children
  • 该编号是否被加入 hidden_action_reg
  • 是否重启了 Agent 并重新扫描设备

Q3 动作能触发，但不能切换下一步

优先检查：

  • active_expected_duration 是否过长
  • allowed_sub_trans 是否定义了不允许切换的状态
  • 使用 auto 的动作是否正确调用了 mark_active_action_done()

Q4 抓取为什么总是右手执行

当前代码中，部分抓取流程入口和中间步骤都存在固定 right 的逻辑。
如果要支持左手或双手，需要同步修改 on_xx_handler 中的处理逻辑。

Q5 识别物体后动作为什么不开始

常见原因：

  • 物体没稳定识别（当前有稳定检测逻辑，如手的晃动可能导致手中的物体无法通过稳定检测判定）
  • 物体检测边框离相机边缘过近