视频

HumanClawBench 将 rollout 时的视频采集、trajectory 延迟渲染和展示视频合成 彼此分开。三者均为可选功能，不会改变 benchmark action 或 metric。

Rollout 时保存 ego 和 exo 视频

为 humanclaw-bench run 添加 --video。每个 rollout 会得到同步的 ego.mp4 和 exo.mp4。不开启该 flag 时，不创建 exo sensor 和视频 encoder。

从保存的 trajectory 渲染

如果 rollout 时没有开启视频，可以直接渲染保存的 post-physics pose，无需重新 运行 physics、motion generation 或 VLM：

humanclaw-bench render \
  --rollout-dir outputs/fullval/EPISODE/rollout_00

完整输出树使用 humanclaw-bench render-batch；并行和 GPU 参数见 README。

合成 ego、exo 和 reasoning

合成命令读取已有的 ego.mp4、exo.mp4、trajectory_before.npz 和 stepNNN_percept_mid_low.json。若实际调用过 verifier，还会读取对应的 stepNNN_verifier.json。输出将两个视角左右排列，并在下方显示原样保存的 percept、mid-level reasoning、goal、low-level reasoning、verifier decision 和 最终执行 action。文本时间严格来自 trajectory 的 step frame offset。

合成单个 rollout：

humanclaw-bench compose-video \
  --rollout-dir outputs/fullval/EPISODE/rollout_00

默认输出为 outputs/fullval/EPISODE/rollout_00/full_ego_exo_reasoning.mp4；可用 --output 指定其他路径。

并行合成完整输出树：

humanclaw-bench compose-video-batch \
  --input-root outputs/fullval \
  --output-root outputs/fullval_composite \
  --max-parallel 8

批处理会在 output root 下保留输入目录结构，并支持续跑：帧数正确的已有视频会 被跳过，除非使用 --force。合成过程不加载 Habitat、physics、motion model 或 VLM，只写最终 MP4；临时 subtitle 文件会自动删除。

该功能需要带有 libass subtitles filter 的系统 ffmpeg 和 ffprobe：

ffmpeg -hide_banner -filters | grep subtitles