Robot Canvas Library Draft

September 8, 2026 · View on GitHub

当前仓库新增了一个第一版可复用入口：

src/lib/index.ts
src/lib/components/RobotCanvas.tsx
packages/react-robot-canvas

当前目标

把“可导入 URDF / MJCF 的 3D 画布核心”先从应用 feature 中抽出来，形成独立可构建的库入口。

USD parser worker 的 stage preload 同时支持 preparation 的字节数组与 Blob 数据。二进制 USD 层、未归一化的文本层和纹理不能因为 bytes 为空而被跳过； usdPreloadBytes.ts 按原始字节读取 Blob，worker 在读取后检查取消并确认虚拟文件写入成功。

当前公开 API

import { RobotCanvas } from '@/lib';

<RobotCanvas
  source={{
    format: 'auto',
    content: xmlContent,
    sourceFilePath: '/robots/arm/robot.urdf',
  }}
  assets={assetMap}
  lang="en"
  theme="dark"
  mode="editor"
  groundPlaneOffset={0}
  display={{
    showVisual: true,
    showCollision: false,
    highlightMode: 'link',
  }}
  onSelectionChange={(selection) => {
    console.log(selection);
  }}
  onHoverChange={(selection) => {
    console.log(selection);
  }}
  onJointAnglesChange={(jointAngles) => {
    console.log(jointAngles);
  }}
/>;

已完成

新增 headless 组件 RobotCanvas
支持 URDF / MJCF 内容加载，并尊重 source.format
支持外部控制 selection / jointAngles / display
画布主题改成可通过 props 注入，不再强依赖 UI store
地面对齐偏移改成可通过 props 注入，不再强依赖 UI store
新增独立库构建配置：
- vite.lib.config.ts
- npm run build:robot-canvas-lib
- npm run build:robot-canvas-lib:types
新增可发布包目录：
- packages/react-robot-canvas/package.json
- packages/react-robot-canvas/vite.config.ts
- packages/react-robot-canvas/tsconfig.types.json
- npm run build:package:react-robot-canvas
- npm run pack:package:react-robot-canvas
当前包按现代前端生态发布为 ESM-only

仍待继续

assets 目前仍是 Record<string, string>，后续应升级为 assetResolver
类型声明现在已切到 tsc 自动生成，并对产物里的 @/ 别名做发布前重写
editor 子域能力仍属于应用内壳，尚未抽成独立可发布子包

当前发布方式

npm run build:package:react-robot-canvas
npm run pack:package:react-robot-canvas

cd packages/react-robot-canvas
npm publish

当前目标

当前公开 API

已完成

仍待继续

当前发布方式

推荐后续拆分