自定义地图配置

环境配置

1. python配置MapTR和LimSim的环境

2. python安装nuscenes-devkit，并且修改map_api.py文件，用本路径下的map_api.py替换miniconda3/envs/[env_name]/lib/python3.8/site-packages/nuscenes/map_expansion/map_api.py

3. 系统安装sumo

使用流程

1. 从openstreetmap上选取一块想要的地图:

   cd ./TrafficManager/networkFiles/
   $SUMO_HOME/tools/osmWebWizard.py
   

   完成后会打开sumo主界面，检查无误后即可关闭主界面。 此时在运行命令的networkFiles目录下应当出现一个以yyyy-mm-dd-hh-mm-ss格式的文件夹。 进入该文件夹，解压里面的osm.net.xml.gz得到osm.net.xml文件。 重命名该文件夹为具体地名，如location。

2. 生成车流信息 进入该文件夹，并生成车流信息。

   cd ./TrafficManager/networkFiles/location 
   $SUMO_HOME/tools/randomTrips.py -n osm.net.xml.gz -e 300 -r osm.rou.xml -p 0.5  
   

3. 根据xml文件转换为nuscence的地图数据格式，用json保存

   # under DriveArena root dir
   python ./TrafficManager/xml_explain2HD.py  --map_name location --root_dir ./TrafficManager/networkFiles
   

4. 修改配置并运行： 修改DriveArena/config.yaml里相关字段：

   map:
       name: 'location' #'boston-seaport'
   

   运行代码：

    # under DriveArena root folder
    python ./TrafficManager/sim_manager.py