兼容基线
August 19, 2026 · View on GitHub
| 项 | 基线 | 说明 |
|---|---|---|
| DeepSeek Harness | 0.1.0-rc.6（钉版 @deepseek-ai/dsh-*） | 社区惯例：逐版本锁定，勿裸装 latest |
| Node.js | ^22.19.0 || >=24.0.0 | 与 DSH 一致 |
| pnpm | >= 10 | 开发/构建 |
| ROS2 | Jazzy（实测）；Humble 预期可用 | 依赖 ros2/colcon/rosdep 在 PATH；环境全局注入 ROS 变量（无需 source） |
| L4 ROS2 包 | dsh_ros2_vlm（colcon 构建；本机 /tmp/vlm_ws，经插件 rosSetup source） | vlm_node/vlm_bridge_node/vision_bringup；含 Python 依赖 cv2、numpy |
| L4 离屏渲染 | dsh_ros2_rviz_offscreen（C++，链接 rviz_common/OGRE）+ Xvfb（虚拟 X 提供 GLX） | 无物理屏、无窗口层级；xvfb 需安装 |
| 显示服务 | X11（L3 GUI/截图必需） | Pillow ImageGrab 走 X11；Wayland 需配置 screenshotCommand（如 grim） |
| 截图依赖 | python3 + Pillow（pip install pillow） | 本机已装；可用 screenshotCommand（scrot/import）替代 |
| 窗口管理（L3） | wmctrl（可选，窗口级截图/枚举） | 缺失时窗口匹配优雅降级为全屏 |
| 交互（L3 P4） | xdotool（sudo apt install xdotool） | 点击/拖拽/键鼠；wmctrl 枚举不到窗口时退回绝对坐标 |
| 多模态（L3/L4） | Gemini / OpenAI API（用户自备 key） | vision.provider=mock 免 key；none 则禁用 |
已知环境注意
ros2 doctor做联网版本检查，默认超时已放宽至 60sros2 topic echo --once在无发布者时会超时（返回TIMEOUTfinding，非错误）- FastDDS SHM stderr 噪音默认丢弃（
includeStderr=true可打开） ~/.ros/log不可写时设rosLogDir（如$TMPDIR）；该覆盖同样作用于 GUI 启动进程，runCommand与 L4 ROS2 节点亦内置自动回退（/tmp/ros-log-<uid>）- RViz2 需要可用的 GLX 上下文：在无 GLX 的显示（如 Xvfb/远程转发）上启动后不会出窗口， 属环境限制；L4 离屏渲染在 Xvfb + Mesa llvmpipe（软件 GL 4.5）上工作正常