AgileX 机械臂 URDF 模型

English

本仓库包含 AgileX 系列机械臂的 URDF / Xacro 模型文件及对应的 3D 网格（mesh）资源，供 ROS / ROS2 可视化、仿真和运动规划使用。

定位说明：本仓库主要服务于 agx_arm_ros 主仓库（作为其中的子模块，与主仓内的 agx_arm_description 功能包一同安装）。
若你仅在非 AgileX 主仓场景下使用，可按下文「独立使用」自行创建同名功能包。

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支持的型号

型号	目录	基础 URDF	夹爪 Xacro	灵巧手 Xacro
Piper	piper/	piper_description.urdf	piper_with_gripper_description.xacro	piper_with_left_revo2_description.xacro / piper_with_right_revo2_description.xacro
Piper H	piper_h/	piper_h_description.urdf	piper_h_with_gripper_description.xacro	piper_h_with_left_revo2_description.xacro / piper_h_with_right_revo2_description.xacro
Piper L	piper_l/	piper_l_description.urdf	piper_l_with_gripper_description.xacro	piper_l_with_left_revo2_description.xacro / piper_l_with_right_revo2_description.xacro
Piper X	piper_x/	piper_x_description.urdf	piper_x_with_gripper_description.xacro	piper_x_with_left_revo2_description.xacro / piper_x_with_right_revo2_description.xacro
Nero	nero/	nero_description.urdf	nero_with_gripper_description.xacro	nero_with_left_revo2_description.xacro / nero_with_right_revo2_description.xacro
Revo2 灵巧手	revo2/	revo2_left_hand.urdf / revo2_right_hand.urdf	—	—

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目录结构

agx_arm_urdf/
├── piper/
│   ├── meshes/dae/    # 3D 网格文件（.dae）
│   └── urdf/          # URDF / Xacro 文件
├── piper_h/
│   ├── meshes/dae/
│   └── urdf/
├── piper_l/
│   ├── meshes/dae/
│   └── urdf/
├── piper_x/
│   ├── meshes/dae/
│   └── urdf/
├── nero/
│   ├── meshes/dae/
│   └── urdf/
└── revo2/
    ├── meshes/dae/
    └── urdf/

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使用方式

推荐：随主仓库使用

通过 agx_arm_ros 克隆（含子模块）：

git clone -b ros2 --recurse-submodules https://github.com/agilexrobotics/agx_arm_ros.git

在 ROS2 中加载模型进行可视化（launch 由主仓提供）：

ros2 launch agx_arm_description display.launch.py arm_type:=piper

更多用法请参阅 agx_arm_ros 文档。

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独立使用（自建工作空间）

在不使用整个 agx_arm_ros 时，仍可只克隆本仓库，但需自己提供 ROS 功能包，且功能包名称必须为：agx_arm_description

ROS 2（ament_cmake）

mkdir -p ~/ws/src && cd ~/ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake agx_arm_description
cd agx_arm_description
git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_arm_urdf.git agx_arm_urdf

在包内 CMakeLists.txt 中配置：

install(DIRECTORY agx_arm_urdf
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

然后：

cd ~/ws
colcon build --packages-select agx_arm_description
source install/setup.bash

ROS 1（catkin）

mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg agx_arm_description
cd agx_arm_description
git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_arm_urdf.git agx_arm_urdf

在包内 CMakeLists.txt 中配置：

install(DIRECTORY agx_arm_urdf
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

然后：

cd ~/catkin_ws
catkin_make   # 或 catkin build
source devel/setup.bash

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许可证

本项目基于 MIT License 发布。