sciurus17_examples

このパッケージはSciurus17 ROS 2パッケージのサンプルコード集です。

• sciurus17_examples
  • Setup
    • Using Sciurus17
    • Using Gazebo
    • Using Mock Components
  • How to Run Examples
  • Examples
    • gripper_control
    • pose_groupstate
    • joint_values
    • cartesian_path
    • neck_control
    • waist_control
    • pick_and_place_right_arm_waist
    • pick_and_place_left_arm
    • head_camera_tracking
    • chest_camera_tracking
    • color_detection
    • point_cloud_detection

Setup

Using Sciurus17

1. Sciurus17本体をPCに接続する

Sciurus17本体をPCに接続します。 接続方法は製品マニュアルを参照してください。

2. USB通信ポートの接続を確認する

USB通信ポートの設定についてはsciurus17_controlのREADMEを参照してください。

3. move_groupとcontrollerを起動する

次のコマンドでmove_group (sciurus17_moveit_config)とcontroller (sciurus17_control)を起動します。

ros2 launch sciurus17_examples demo.launch.py

Using Gazebo

1. move_groupとGazeboを起動する

次のコマンドでmove_group (sciurus17_moveit_config)とGazeboを起動します。

ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_gazebo.launch.py

ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_aruco_cube.launch.py

ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_blue_cube.launch.py 

ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_gazebo.launch.py use_head_camera:=false use_chest_camera:=false

Using Mock Components

1. move_groupとcontrollerを起動する

次のコマンドでmove_group (sciurus17_moveit_config)とcontroller (sciurus17_control)を起動します。

ros2 launch sciurus17_examples demo.launch.py use_mock_components:=true

Mock Componentsではカメラを使ったサンプルを実行することはできません。

How to Run Examples

準備ができたらサンプルプログラムを実行します。 例えばグリッパを開閉するサンプルは次のコマンドで実行できます。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='gripper_control'

終了するときはCtrl+cを入力します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='gripper_control' use_sim_time:='true'

Examples

demo.launchを実行している状態で各サンプルを実行できます。

• gripper_control
• pose_groupstate
• joint_values
• cartesian_path
• neck_control
• waist_control
• pick_and_place_right_arm_waist
• pick_and_place_left_arm
• head_camera_tracking
• chest_camera_tracking
• point_cloud_detection

実行できるサンプルの一覧は、example.launch.pyにオプション-sを付けて実行することで表示できます。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py -s

gripper_control

ハンドを開閉させるコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='gripper_control'

Back to example list

pose_groupstate

group_stateを使うコード例です。

SRDFファイルsciurus17_moveit_config/config/sciurus17.srdfに記載されているtwo_arm_init_poseとtwo_arm_push_forward_poseの姿勢に移行します。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='pose_groupstate'

Back to example list

joint_values

左側のアームのジョイント角度を１つずつ変化させるコード例です。

SRDFファイルsciurus17_moveit_config/config/sciurus17.srdfに記載されているl_arm_init_poseから、各関節角度を15度ずつ順番に変化させます。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='joint_values'

Back to example list

cartesian_path

Cartesian Path を生成し、手先で円を描くコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='cartesian_path'

Back to example list

neck_control

首を上下左右へ動かすコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='neck_control'

Back to example list

waist_control

腰を左右へひねる動作をするコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='waist_control'

Back to example list

pick_and_place_right_arm_waist

右手でターゲットを掴んで動かすコード例です。腰の回転も使用します。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='pick_and_place_right_arm_waist'

Back to example list

pick_and_place_left_arm

左手でターゲットを掴んで動かすコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples example.launch.py example:='pick_and_place_left_arm'

Back to example list

head_camera_tracking

頭部カメラ映像を用いてオレンジ色の物体を追従するコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples head_camera_tracking.launch.py

Back to example list

chest_camera_tracking

胸部カメラ映像を用いてオレンジ色の物体を追従するコード例です。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples chest_camera_tracking.launch.py

Back to example list

color_detection

特定の色の物体を検出して掴むコード例です。

• デフォルトでは青い物体の位置をtfのフレームとして配信します。
• 検出した物体のフレーム名は target_0 です。
• 色の検出にはOpenCVを使用しています。
• 検出した物体の距離は深度画像から取得します。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples camera_example.launch.py example:='color_detection'

Back to example list

point_cloud_detection

点群から物体を検出して掴むコード例です。

• 検出された物体位置はtfのフレームとして配信されます。
• 検出した物体のフレーム名は target_0、target_1、target_2…です。
• 掴む対象はSciurus17前方の0.3 mの範囲にあるtarget_0に設定されています。
• 物体検出にはPoint Cloud Libraryを使用しています。

次のコマンドを実行します。

ros2 launch sciurus17_examples camera_example.launch.py example:='point_cloud_detection'

Back to example list