硬件清单

July 30, 2025 · View on GitHub

OpenWBT 硬件清单与环境配置

银河通用机器人 · 清华大学

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硬件清单

设备名称说明官方链接
G1-EDU宇树机器人开发平台G1-EDU 开发者支持
Apple Vision Pro苹果混合现实设备https://www.apple.com/apple-vision-pro/
手柄用于控制设备请联系 openwbt@galbot.com
用户电脑推荐使用ubuntu 20.04-

环境配置

Conda 环境配置

克隆本代码

git clone https://github.com/GalaxyGeneralRobotics/OpenWBT.git

下面默认工作路径为~/OpenWBT，请根据实际情况修改。

创建并激活 Conda 环境

conda create -n OpenWBT python=3.8
conda activate OpenWBT

安装核心依赖

# 安装pinocchio，版本需为3.1.0
conda install pinocchio -c conda-forge
pip install meshcat
pip install casadi
pip install onnxruntime
pip install pyserial
pip install mujoco

其余依赖可参考https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate/tree/main中的requirements.txt文件来配置：

pip install -r requirements.txt

unitree_sdk2_python 安装

确保处于OpenWBT Conda 环境，执行以下命令：

# 克隆SDK仓库
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
# 进入仓库目录
cd unitree_sdk2_python
# 安装SDK
pip install -e .

Isaac Gym 安装

在 Isaac Gym 下载页面下载 Isaac Gym 安装包并解压，然后到IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python目录下执行下面命令：

pip install -e .

ROS 2 环境配置

以下安裝步驟參考宇树G1 ROS2通信

安装 CMake 编译工具以及GCC 9.4.0

# 建议安装CMake 3.23.3（从官网下载源码编译）编译安装步骤参考官方文档
wget https://cmake.org/files/v3.23/cmake-3.23.3.tar.gz

tar -zxvf cmake-3.23.3.tar.gz
cd cmake-3.23.3
sudo apt-get -y install libssl-dev
sudo ./configure
sudo make -j8
sudo make install

cmake --version # 验证是否安装成功：

# 安装GCC 9.4.0
sudo apt-get install gcc-9 g++-9
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 90
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 90

安装 ROS 2 Foxy

下文以 ROS2 foxy 为例，如需使用其他版本的 ROS2，在相应的地方替换 foxy 为当前的 ROS2 版本名称即可。

ROS2 foxy 的安装可参考: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

注意：安装完成后注释掉.bashrc中的source /opt/ros/foxy/setup.bash以防冲突。

安装并编译 unitree_ros2

  • 安装：
# 克隆仓库
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2
# 安装依赖
pip install empy==3.3.4 catkin\_pkg==1.0.0 lark==1.2.2
sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-foxy-rosidl-generator-dds-idl # 在\~/.bashrc里注释掉"source /opt/ros/foxy/setup.bash"
  • 编译 cyclonedds（确保未 source ROS 2 环境）

由于 G1 使用的是 cyclonedds 0.10.2 版本，因此需要先更改 ROS2 的 DDS 实现。详见：https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-Different-Middleware-Vendors.html

编译 cyclonedds 前确保在启动终端时没有 source ros2 相关的环境变量，否则会导致 cyclonedds 编译报错，可打开~/.bashrc文件检查是否有 "source /opt/ros/foxy/setup.bash" 存在则将其删除或注释。

  • 编译:
cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds -b foxy
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x
cd ..
colcon build --packages-select cyclonedds
  • 启用 ROS 2 环境并编译unitree_ros2项目
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build

网络配置与验证

  1. 连接机器人，通过ifconfig查看网口名称和ip，如：名称 eno1，ip 192.168.123.161

  2. 配置网络使得与机器人在同一子网下，如：

    • IP: 192.168.123.222
    • Netmask: 255.255.255.0
    • Gateway: 192.168.123.1

  3. 修改网口配置：~/unitree_ros2/setup.sh 中 NetworkInterface name="eno1" 改为正确的网口名称

  4. 切换 ROS 2 环境：

source /opt/ros/foxy/setup.sh; source ~/unitree_ros2/setup.sh
  1. 执行ros2 topic list显示机器人相关话题，出现则配置成功

Apple Vision Pro 通信配置

苹果不允许在非 HTTPS 连接上使用 WebXR。要在本地测试应用程序，需要利用mkcert创建一个自签名证书并在客户端上安装它。

使用 brew 安装 mkcert

  • 安装 brew
sudo apt-get install build-essential procps curl file git
cd \~
/bin/bash -c "\$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
  • 安装 mkcert
brew install mkcert

生成并配置证书

  • 查看本机 IP 地址
ifconfig | grep inet
  • 创建证书

假设本机 IP 地址是 192.168.123.2:

mkcert -install && mkcert -cert-file cert.pem -key-file key.pem 192.168.123.2 localhost 127.0.0.1 # 注意替换为你的实际 IP 地址
  • 把生成的 cert.pem 和 key.pem 两个文件拷贝到项目的 teleop 目录下
cp cert.pem key.pem ~/OpenWBT/
  • 设置系统防火墙 开放 TCP 8012 端口
sudo ufw allow 8012

在 Apple Vision Pro 中安装证书

执行mkcert -CAROOT命令可以获取到rootCA.pem的路径。再通过苹果的隔空投送功能把rootCA.pem文件发送到 Apple Vision Pro进行安装。

注意：Apple Vision Pro 接收文件前需要启动文件接收功能，方法是：设置 >> 通用 >> 隔空投送 >> 所有人 (10 分钟)。

启用 Apple Vision Pro 的 WebXR 相关功能

启用路径为：设置 >> Apps >> Safari 浏览器 >> 高级 >> 功能标志 >> 启用 WebXR 相关功能。

进入 VR 由实时画面进行遥操

前提条件：用户电脑端已经执行遥操作程序并且机器人已开启图像服务

打开 Apple Vision Pro 的浏览器输入: https://192.168.123.2:8012?ws=wss://192.168.123.2:8012 点击 "Enter VR" 并且允许跟踪，即可看到画面。 注意替换为你的实际 IP 地址。