nuscenes_rosbag

December 25, 2024 · View on GitHub

This repository provides scripts to create Rosbags from the nuScenes dataset. It enables easy integration of the nuScenes dataset with ROS or ROS2, allowing you to use ML models trained on nuScenes data.

The nuscenes_rosbag is based on nuscenes2bag, with additional features added. It provides a Docker environment, helping you keep your system environment clean. It supports both ROS1 and ROS2.

Get started

  • Download dataset
    • v1.0-mini.tgz
    • can_bus.zip
    • nuScenes-map-expansion-v1.3.zip
  • Set nuScenes dataset as belows.

├── data
│  ├── can_bus
│  │  ├── scene-0001_meta.json
│  │  ├── ...
│  ├── maps
│  │  ├── 36092f0b03a857c6a3403e25b4b7aab3.png
│  │  ├── 37819e65e09e5547b8a3ceaefba56bb2.png
│  │  ├── 53992ee3023e5494b90c316c183be829.png
│  │  ├── 93406b464a165eaba6d9de76ca09f5da.png
│  │  ├── basemap
│  │  ├── expansion
│  │  └── prediction
│  ├── samples
│  │  ├── CAM_BACK
│  │  ├── CAM_BACK_LEFT
│  │  ├── CAM_BACK_RIGHT
│  │  ├── CAM_FRONT
│  │  ├── CAM_FRONT_LEFT
│  │  ├── CAM_FRONT_RIGHT
│  │  ├── LIDAR_TOP
│  │  ├── RADAR_BACK_LEFT
│  │  ├── RADAR_BACK_RIGHT
│  │  ├── RADAR_FRONT
│  │  ├── RADAR_FRONT_LEFT
│  │  └── RADAR_FRONT_RIGHT
│  ├── sweeps
│  │  ├── CAM_BACK
│  │  ├── CAM_BACK_LEFT
│  │  ├── CAM_BACK_RIGHT
│  │  ├── CAM_FRONT
│  │  ├── CAM_FRONT_LEFT
│  │  ├── CAM_FRONT_RIGHT
│  │  ├── LIDAR_TOP
│  │  ├── RADAR_BACK_LEFT
│  │  ├── RADAR_BACK_RIGHT
│  │  ├── RADAR_FRONT
│  │  ├── RADAR_FRONT_LEFT
│  │  └── RADAR_FRONT_RIGHT
│  └── v1.0-mini
│     ├── attribute.json
│     ├── calibrated_sensor.json
│     ├── category.json
│     ├── ego_pose.json
│     ├── instance.json
│     ├── log.json
│     ├── map.json
│     ├── sample.json
│     ├── sample_annotation.json
│     ├── sample_data.json
│     ├── scene.json
│     ├── sensor.json
│     └── visibility.json
  • Docker build
docker build -t nuscenes_rosbag .
  • Run docker
docker run -it --rm -v $PWD:/workspace nuscenes_rosbag:latest
  • Run python to make rosbag for ROS1
python3 scripts/main.py
  • [Option] Run command to make rosbag for ROS2
find \$1 -name '*.bag' -print0 | xargs -0 -I {} rosbags-convert {}

Reference